咨詢熱線:13080701712
                  返回 沈宇資訊

                  攝像頭工作原理電路設計公式

                  考慮一個不確定的二階多智能體系統,其模型動力學可以描述為
                  {r˙i=vi,v˙i=fi(ri,vi)+ui,i∈i
                  (E3)
                  對于agent i,ri∈R是攝像頭干擾器位置,vi∈R是速度,ui∈R是控制輸入,fi(ri,vi)是關于ri和vi的不確定光滑函數,我們假設多agent系統有一個知情agent,稱為leader agent。知情代理的模型動力學可以描述為
                  r˙0=a0r0+β(t),
                  其中a0是常數,β(t)是時間的分段連續有界函數。知情agent的動力學中存在a0和β(t)兩個未知參數,這兩個參數對其他agent來說是完全未知的,而有些agent可以通過agent組中的通信獲得r0(t)的信息。
                  對于多智能監控屏蔽器系統,我們定義共識跟蹤誤差如下:
                  ei=∑i∈Nai,j(ri−rj)+bi(ri−r0),∀i∈i,
                  (E5)
                  式中,ai、j和bi均在第2.1小節中定義。
                  定義1。(共識跟蹤控制)[19]
                  設計控制輸入ui(t)后,如果所有跟隨者的系統狀態變量最終收斂到同一個值,則攝像頭屏蔽器系統為共識跟蹤控制:
                  極限→∞| ri(t)−r0(t)|=0,∀i∈i。(E6)
                  對于這個多智能體系統,設計一致性控制律的主要挑戰來自兩個部分。首先,模型(3)的動力學具有未知的非線性函數f(ri,vi),不能用反饋線性化方法對模型動力學進行線性化。其次,由于監控干擾器參數a0和非線性函數β(t)的存在,導致領導agent的動力學未知。
                   
                   
                   
                  NN用于估計未知攝像頭干擾器光滑函數f(ri,vi)和β(t)的值:
                   
                  fi(ri,vi)=ψf,iθf,i+εf,i,|εf,iソδi,β(t)=ψβθβ+εβ,|εβソδβ,
                  高画质女尿盗撮_高黄色一区视频 真人_高级会所在线观看